Una leggenda narra che Matsyendra venisse gettato a mare da piccolo perché la sua nascita non era stata accettata. Finì ingoiato da un pesce gigantesco e visse e crebbe nel suo ventre. Il pesce nuotando nelle acque dell'oceano indiano, si trovò a passare nei pressi di una caverna, da cui si sentirono venire dei suoni suadenti e melodiosi. Era il dio Shiva che era intento ad illustrare alla sua adorata sposa Pàrvati le magiche posizioni (asana) dello yoga, da lui stesso create.
Matsyendra, ascoltando questi insegnamenti, affascinato dalla musicale e magnetica voce divina, subì una radicale trasformazione interiore, e da un essere dipendente dal pesce divenne un essere umano. Passò i successivi dodici anni a praticare lo yoga in tutte le sue forme e a sondarne le profondità.
Matsyendra che in sanscrito significa appunto "pesce fatto uomo", ne divenne dunque un grande esperto, e mentre girava per i mari assieme al suo veicolo (il pesce), cominciò a trasmettere e ad insegnare le tecniche divine, divenendo così il primo yoghi. Diede dunque inizio a una continuità che va da maestro (guru) a discepolo (chela) e che perpetuò questi saperi per generazioni dopo generazioni.
Secondo questa tradizione dunque, il grande Disfacitore-Trasformatore, il dio Shiva, è anche il Signore, il gran Maestro dello Yoga, inteso come strumento di rigenerazione e rinascita anche a livello della vita individuale.
La posizione della torsione è assurta a simbolica rappresentazione dell'essenza dell'insegnamento di Matsyendra, riproducendo la forma di una spirale e rappresentando l'atto del rivolgersi verso ciò che altrimenti non si vede.
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